WRO足球教學2-WRO官方指定之紅外線足球IR-BALL的四個模式說明

了解IR-BALL的四個模式，就是機器人可以找到足球的基本功，說的更細一點，就是機器人可以利用NXT IRSeeker V2感應器偵測到足球發出的紅外線光波，進而針對足球定位。

更簡單的說，球發光，機器人尋找光就可以找到球，球是發射，機器人感應器是接收。

發射與接收模式一定要對應，沒有對應就找不到球。

先來介紹發射端主角，紅外線LED(IR LED)

日常生活中IR LED是很常見的，例如:電視遙控器、wii、電子白板、手機紅外線傳輸(藍芽未普及前)..，甚至路口攝影機周圍的LED(夜間補光)也是，IR BALL發出的紅外線，我們眼睛是看不到的，如果看的到就要去檢查一下，原則上我們只看到電源LED在打滾。

IR LED未發光

IR LED發光時，數位相機可以補抓到紅外線

再看近一點

很科技、很美麗

這顆球可以切換4個模式，適用於不同足球比賽

Mode Setting
Set the Mode switch to select the desired mode.
A: RCJ-Pulse Mode – Robocup Jr pulse modulation
B: RCJ-DC Mode – RoboCup Jr DC (steady light)
C:HiTechnic 600Hz Mode – Modulated 600Hz square wave signal
D:HiTechnic 1200Hz Mode – Modulated 1200Hz square wave signal(WRO)

波形圖如下:

圖片來源: HiTechnic Infrared Electronic Ball (IRB1005)盒內說明書

Q:為什麼早先機器人足球賽，燈光昏暗?

A:因為早先類似MODE B，紅外線是持續發光，容易受到環境光源干擾(某些光源含紅外線 如太陽光)，若改特定頻率的脈波模式，可以避免干擾，除非哪天太陽光也發生特定脈波。

模式開關的位置，選對模式才找的到球

開關位置特寫(紅框框)，WRO是MODE D

4片PC板，20顆IR LED組成一顆球

PCB與PCB之間有三條線(電源+、接地、IR-K)連結

盤球把球磨的霧霧的，台南林老師有在賣可更換外殼

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延伸閱讀:

WRO足球教學1-紅外線足球介紹 IR-BALL Detail

資料來源:

http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=IRB1005

HiTechnic Infrared Electronic Ball (IRB1005)盒內說明書